G-code w cobotach Universal Robots

Niektóre z aplikacji wykorzystujących robota potrzebują dużej precyzji i skomplikowanych trajektorii. Dzięki temu wpisowi dowiesz się, jakie funkcjonalności w tym zakresie przynosi Universal Robots z dodatkiem, pozwalającym wykonywać polecania G-code na robocie.

Coboty Universal Robots znane są z łatwości obsługi oraz intuicyjności programowania. Napisanie nieskomplikowanych programów Pick and Place zajmuje zaledwie kilka minut. Nie oznacza to, że trudniejsze zadania są niewykonalne dla robotów UR – wręcz przeciwnie! Universal Robots wprowadził szereg funkcji, które usprawniają procesy, w których potrzebna jest dokładność, powtarzalność oraz podążanie skomplikowanymi trajektoriami. Kryteria te są wymagane przy aplikacjach m. in. dozowania, klejenia, spawania, bądź inspekcji. Przykładem funkcji, która może okazać się pomocna we wcześniej wspomnianych aplikacjach jest podążanie ścieżką wygenerowaną na podstawie rysunków technicznych lub trójwymiarowych modeli. Taką funkcjonalność przynosi nam URCap Remote TCP & Toolpath, który pozwoli robotowi wykonywać kod zapisany w G-code.

Wykorzystanie G-code
G-code znany jest bardziej z urządzeń CNC. Jest to znormalizowany język zapisu poleceń, który definiuje podstawowe operacje, które należy wykonać, aby obrobić odpowiednio detal.
Często, wykorzystując robota do pracy z detalami, posiadamy ich dokładne modele. Nic nie stoi na przeszkodzie, aby wykorzystać je do stworzenia ścieżek, zamiast programować je ręcznie. Po co robić to samo dwa razy. Nawet przy niezmiennym detalu, zaprogramowanie ścieżki za pomocą panelu uczenia będzie trwało zdecydowanie dłużej, a trzeba pamiętać, że czas ten skaluje się z ilością obrabianych przedmiotów. Zaletą, której nie można pominąć, jest również zwiększenie precyzji aplikacji.

URCap Remote TCP & Toolpath

URCap Remote TCP & Toolpath dostępny jest bezpłatnie dla posiadaczy robota e-Series z wersją oprogramowania PolyScope 5.6 lub wyższej. Wystarczy tylko aktywować dodatek, podając podstawowe informacje na stronie producenta. Oprócz wykonywania ścieżki zapisanej w G-code, URCap dodaje m. in. funkcjonalność obsługi zewnętrznego punktu centralnego narzędzia (ustawionego w przestrzeni w stosunku do podstawy robota). Może okazać się to przydatne, gdy zamiast narzędziem, wygodniej poruszać jest obrabianą częścią (np. gdy ruch narzędzia, z uwagi na jego wagę, jest utrudniony).
Na poniższym nagraniu przykład jak cobot Universal Robot wykonuje polecenia G-code, aby narysować logo Elmark Automatyka. Zaprogramowanie i ustawienie robota zajęło zaledwie kilka minut.

Jak skorzystać z funkcji wykonywania G-code

• Tworzymy w programie CAD/CAM ścieżkę, po której powinna poruszać się końcówka robocza narzędzia i eksportujemy ją jako G-code. Do generowania G-code, UR zaleca programy Autodesk Fusion 360 lub SOLIDWORKS.
• Wgrywamy G-code do robota i importujemy do URCap.
• Konfigurujemy TCP oraz układ płaszczyzny, według którego będą wykonywane ruchy.
• Wstawiamy do naszego programu węzeł „Toolpath Move”, w którym wybieramy interesującą nas trajektorię, TCP oraz układ współrzędnych.
• Włączamy program i wykorzystujemy zaoszczędzony czas w lepszy sposób.

Podsumowanie
Powyższe kroki w sposób skrótowy przedstawiają, jak utworzyć program wykorzystujący odtwarzanie ruchów z G-code. Należy pamiętać, aby pierwsze wywołanie programu odbywało się z niewielką prędkością, aby móc sprawdzić, czy ruch na pewno odbywa się po zaplanowanych trajektoriach. Aby skorzystać z bardziej szczegółowego poradnika, zapraszamy na stronę Universal Robots.
Jeżeli masz problem z konfiguracją narzędzia Remote TCP & Toolpath lub inne pytania dotyczące cobotów Universal Robots, napisz do nas na roboty@elmark.com.pl.