Serwonapędy Unitronics - często zadawane pytania

1. Na serwosterowniku wyświetla się na zmianę POT, NOT.

Nastąpiła blokada ruchu w przód i w tył, aby odblokować ruch przejdź do parametru Pn000 i ustaw wartość 0110.

2. Nie mogę przejść do ustawień parametrów (menu Pn) w serwosterowniku.

Standardowo po uruchomieniu serwosterownika menu Pn jest ukryte. W celu odblokowania należy przejść do Fn007, nacisnąć ENTER i sekwencję INC, DEC, DEC, INC i powróć do funkcji użytkowych ponownie naciskając ENTER. Teraz przeglądając tryby przyciskiem MODE będzie widoczne menu Pn.

3. Po uruchomieniu pojawia się błąd A47.

Błąd A47 pojawia się przy pierwszym uruchomieniu serwonapędu z enkoderem absolutnym i informuje o braku danych dotyczących aktualnej pozycji wału silnika. Należy zresetować dane enkodera za pomocą Fn010 i Fn011. Należy przejść najpierw do Fn010, po wejściu w parametr pojawi się na wyświetlaczu c-Pos. Przytrzymujemy na moment przycisk MODE do pojawienia się clr--. To samo działanie wykonamy w Fn011 tylko resetowanie wykonujemy gdy na ekranie pojawi się c-Err.

Jeśli mimo zresetowania parametrów nadal pojawia się błąd A47, oznacza to że bateria enkodera absolutnego jest rozładowana i wymaga wymiany.

4. Jak zresetować błąd?

Należy nacisnąć ENTER na panelu serwosterownika, gdy wyświetla się kod błędu.

5. Nie mogę nawiązać komunikacji przez CANopen.

Ustawienia CANopen znajdują się w parametrach Pn006 i Pn704. Pn006 odpowiada za wybór protokołu komunikacji. Dla CANopen należy wpisać 3 w Pn006.0. Natomiast w Pn704.0 przechowywane jest ID urządzenia z którym się łączymy.

6. Wyświetla się błąd A66.

Błąd A66 wynika z zakłóceń w komunikacji CANopen. Jeśli poprawnie skonfigurowano połączenie, to trzeba umieścić w wolnym gnieździe CANbus rezystor terminujący 120Ω.

7. Serwonapęd przestał działać i pojawił się błąd A15.

Jeśli używany był serwonapęd o zasilaniu 230V to prawdopodobnie nie został podłączony rezystor regeneracyjny. Dla serwosterowników UMD-000B ～ 0004B należy dołączy rezystor 60W, 50Ω. W przypadku serwonapędów 400V rezystor jest wbudowany i mogło nastąpić jego uszkodzenie.

8. Czy można sterować serwonapędem bez sterownika PLC?

9. Jak wykonać ręczny ruch serwosilnika?

Za pomocą parametru Fn002 w serwosterowniku. Po wejściu w parametr pojawi się napis JOG. Za pomocą MODE włączamy/wyłączamy serwosilnik, a INC/DEC wykonujemy ruchu do przodu/tyłu.

10. Czy mogę użyć serwosterownika 400W do zasilania serwosilnika 100W?

Nie, serwosilnik i serwosterownik musi być takiej samej mocy.

11. Czy mogę używać enkodera absolutnego jako inkrementalny?

Tak, należy ustawić parametr Pn002.2 na 1.

12. Czy mogę używać serwonapędów Unitronics z starszymi sterownikami?

Tak, oprócz sterowników serii UniStream serwonapędy działają jeszcze z serią Vision.

13. Czy mogę użyć serwosilnika z hamulcem do zatrzymywania ruchu?

Nie, hamulec w serwosilniku odpowiada tylko za unieruchomienie wału silnika, gdy ten jest zatrzymany, użycie do zatrzymania rozpędzonego wału może spowodować uszkodzenie silnika.

14. Nie wiem jaki serwonapęd wybrać do mojej aplikacji.

Pomocny w doborze serwonapędu będzie artykuł: "Jak dobrać serwonapęd i sterowanie do aplikacji", lub proszę wysłać zapytanie na sterowniki@elmark.com.pl.

15. Do czego służy rezystor regeneracyjny i czy jest mi potrzebny?

Rezystor regeneracyjny rozprasza energię, która tworzy się podczas ruchu serwosilnika (szczególnie podczas gwałtownego hamowania i przyśpieszeń). Brak rezystora może doprowadzić do spalenia układu. W serwosterownikach UMD-0000B～0004B należy dołączyć zewnętrzny opornik regeneracyjny (60 W, 50 Ω), w pozostałych jest on wbudowany.

16. Podczas działania serwonapędu występują duże wibracje.

Wibracje czy wydawanie dźwięków przez serwonapęd może być spowodowane nieprawidłowym nastrojeniem. W tym celu należy przeprowadzić diagnostykę układu ruchu za pomocą UniLogic lub ręcznie. Więcej szczegółów można znaleźć w instrukcji „Diagnostyka serwonapędów Unitronics”

17. Co potrzebuję do połączenia serwonapędu do sterownika PLC?

W zależności od rodzaju serwosterownika będzie potrzebny moduł komunikacyjny CANbus lub EtherCAT.

18. Czy mogę podłączyć serwosilnik innego producenta do serwosterownika Unitronics?

Nie.

19. Czym różni się enkoder inkrementalny od absolutnego?

Enkoder absolutny zachowuje bezwzględną pozycję serwonapędu, dzięki czemu zna pozycję po odłączeniu zasilania. Enkoder inkrementalny przechowuje pozycję względem pozycji bazowej. W serwonapędach Unitronics enkodery absolutne są rozdzielczości 23 bitów, a inkrementalne 20 bitów.

20. Ile osi ruchu może obsłużyć sterownik PLC?

Sterownik PLC może obsłużyć maksymalnie do 8 osi.

21. Czy serwonapędy Unitronics obsługują interpolację?

Jeszcze nie, ale trwają pracę nad obsługą interpolacji.

22. Czy jest możliwa synchronizacja osi serwonapędu?

Tak

23. Kiedy powinienem używać serwonapędu z CANopen a kiedy z EtherCATem?

Gdy mamy większą ilość osi (>4) i wymagamy szybkiej (<5 ms) i precyzyjnej reakcji serwonapędu zdecydowanie powinniśmy wybrać EtherCAT. Przy prostych aplikacjach gdzie może występować wolniejszy czas reakcji to możemy zastosować CANopen.

24. Czy dostępny jest jakiś kurs odnośnie serwonapędów Unitronics?

Tak, aktualnie prowadzimy Akademię Serwonapędów (LINK). Zapisując się w formularzu otrzymają Państwo mailowo dostęp do instrukcji i materiałów szkoleniowych.

25. Jak sprawdzić historię alarmów?

Na panelu serwosterownika możemy zobaczyć do 10 alarmów, które pojawiły w trakcie pracy serwonapędu.

1. Za pomocą przycisku MODE przejdź do trybu funkcji użytkowych,
2. Wybierz Fn000 i potwierdź ENTER,
3. Pojawi się historia alarmów, za pomocą INC, DEC można przeglądać alarmy.
4. Zapisane alarmy można usunąć przytrzymując ENTER do momentu pojawienia się Fn000.

26. Czy mogę sprawdzić moment bezwładności układu?

Tak, jeśli mamy już serwonapęd w docelowej aplikacji pomiar wykonujemy za pomocą parametru Fn009. Po naciśnięciu ENTER serwonapęd wykona 6 obrotów i poda wartość na wyświetlaczu w kgcm2. Ta wartość może nam pomóc w określeniu wzmocnienia, więcej w artykule "Regulacja serwonapędów Unitronics - wzmocnienie i sztywność układu".