Sterowanie serwonapędem za pomocą wejść/wyjść

Aby uzyskać dostęp do większej liczby lekcji, powróć na stronę startową kursu.

Powrót do strony startowej

1. Wprowadzenie

W poprzednich instrukcjach omówiliśmy sterowanie serwonapędami za pomocą sterowników UniStream oraz Vision. Oczywiście kontrola ruchu przy użyciu dedykowanych sterowników poszerza znacząco funkcjonalność serwonapędu jak i upraszcza konfiguracje/programowanie, ale do wykonywania prostych profili ruchowych możemy użyć analogowego sterowania serwonapędem za pomocą wbudowanych wejść/wyjść.

Przed przystąpieniem do sterowania ręcznego niezbędne będzie odpowiednie złącze wejść/wyjść dostępne w akcesoriach serwonapędów. W zależności od wersji serwosterownika (CANopen/EtherCAT) będziemy używać terminalu UMD-ACC-TERM o 50 pinach (CANopen) lub 20 pinach (EtherCAT). Złącze pozwoli nam na analogowe zarządzanie prędkością lub momentem obrotowym, a także na wysyłanie i odbieranie wszelkich niezbędnych sygnałów z serwosterownika.

W naszym przykładzie użyjemy następującego zestawu:

• Serwosterownik UMD-0001B-B3,
• Serwosilnik UMM-0001BN-B4,
• Złącze UMD-ACC-TERM.

Poniżej schemat sygnałów w złączu CN1.

Nr	Nazwa	Funkcja		Nr	Nazwa	Funkcja
1	VREF+	Wejście prędkości odniesienia: ± 10 V.		26	T-REF+	Wejście odniesienia momentu obrotowego: ± 10 V.
2	VREF-			27	T-REF-
3	DGND	DGND		28	DGND	DGND
4	—	Zarezerwowany		29	—	Zarezerwowany
5	/TGON+	Sygnał wejściowy		30	PULS+	Referencyjne wejście impulsowe
6	/TGON-			31	PULS-
7	ALM+	Serwo alarm		32	SIGN+	Wprowadzanie znaku odniesienia
8	ALM-			33	SIGN-
9	/S-RDY+	Serwo gotowe		34	PPI	Odwołanie do otwartego kolektora zasilacza
10	/S-RDY-			35	—	Zarezerwowany
11	/BK +	Wyjście blokady hamulca		36	—	Zarezerwowany
12	/BK -			37	—	Zarezerwowany
13	DICOM	*Sygnał referencyjny napięcia We/Wy		38	—	Zarezerwowany
14	/S-ON	Serwo włączone		39	/ALM-RST	Alarm reset
15	/P-CON	Wejście sterujące P/PI		40	/CLR	Błąd pozycjonowania wejścia impulsowego
16	P-OT	Obrót do przodu zabroniony		41	/PCL	Przedni limit momentu wejściowego
17	N-OT	Obrót do tyłu zabroniony		42	/NCL	Zamień ograniczenie momentu obrotowego
18	—	Zarezerwowany		43	—	Zarezerwowany
19	—	Zarezerwowany		44	—	Zarezerwowany
20	PAO+	Podział PG wyjścia impulsowego fazy A	Wyjście impulsowe dzielące PG	45	—	Zarezerwowany
21	PAO-			46	DGND	DGND
22	PBO+	Podział PG wyjścia impulsowego fazy B		47	—	Zarezerwowany
23	PBO-			48	DGND	DGND
24	PCO+	Podział PG wyjścia impulsowego fazy  C	Impuls zerowy	49	—	Zarezerwowany
25	PCO-			50	DGND	DGND

Przed przystąpieniem do podłączenia układu należy odpowiednio skonfigurować serwosterownik. Przede wszystkim należy ustawić Pn006.0 na 0 w celu odcięcia komunikacji z zewnętrznymi urządzeniami. Po zmianie należy zrestartować serwosterownik, aby zatwierdzić ustawienia.

2. Sterowanie prędkością

W przykładzie zastosujemy ustawienie prędkości za pomocą analogowego potencjometru, więc należy ustawić parametr Pn005.1 w serwosterowniku na wartość 0. Przed podłączeniem potencjometru do serwosterownika należy ustawić wartość wzmocnienia referencji prędkości w parametrze Pn300. Domyślna wartość jest ustawiona na 150, a rzeczywistą wartość prędkości obliczamy jako Vref(wartość napięcia)·Pn300. Przykładowo, gdy Pn300 = 300, a Vref = 5V, to otrzymamy prędkość 1500 obr/min.

Pozostało podłączyć nasz układ według poniższego schematu:

Serwonapęd rozpocznie pracę po załączeniu sygnału /S-ON. Jeśli podczas podania napięcia 0V następują obroty serwosilnika należy wykonać regulację offsetu. Najprościej możemy ją wykonać przy pomocy automatycznej regulacji offsetu prędkości Fn003. Przy wyłączonym serwosilniku (/S-ON Wył.) i ustawionym potencjometrze w pozycji 0 należy przejść do trybu funkcji użytkowych i po wybraniu Fn003 za pomocą ENTER nacisnąć przycisk MODE na dłużej niż 1 sek, po odpuszczeniu na ekranie powinien wyświetlić się komunikat „done” co oznacza, że powiodła się automatyczna regulacja offsetu prędkości. Aktualną prędkość w obr/min możemy obserwować w Un000.

3. Sterowanie momentem obrotowym

Wykonywane kroki będą podobne jak w przypadku sterowania prędkością. Na początku należy ustawić parametr Pn005.1 na wartość 2. Wzmocnienie sygnału referencyjnego momentu ustawiamy za pomocą parametru Pn400 (0,1V/100%). I podobnie jak w przypadku sterowania prędkości wartość rzeczywistą obliczamy jako Vref(wartość napięcia)·Pn400. Przykładowo dla wartości Pn400=100, wartość znamionową momentu obrotowego osiągniemy przy napięciu 10V.

Schemat podłączenia wygląda jak na rysunku powyżej tylko wejście potencjometru T-REF+ jest pod pinem 26 a T-REF- pod pinem 27.

Rzeczywistą wartość momentu możemy obserwować w Un003.

Aby uzyskać dostęp do większej liczby lekcji, powróć na stronę startową kursu.

Powrót do strony startowej

Jeśli masz pytania, skontaktuj się z nami pod adresem e-mail: sterowniki@elmark.com.pl . Chętnie wysłuchamy również każdą konstruktywną krytykę na temat jakości tego kursu.